강체의 운동역학 (2)

강체의 선형 운동량은 아래와 같다.

 

특정 질점에 대한 각 운동량은 질점의 선형운동량의 "모멘트" 와 같다.

 

여기서 속도벡터를 다음과 같이 치환한 후 단위벡터로 전개한다.

P 점(특정 질점) 에 대한 각 운동량

아래는 강체의 운동학에서 다루었던 Hp 와 HG 의 연관을 설명한다.

 

위의 Hp 첫 두항은 아래와 같이 변환된다.

 

그러므로 일반적인 평면 운동에서 각 운동량은 아래와 같다.

특별한 경우로써 P 점이 IC 일 경우 아래와 같이 쓸 수 있다.

순간중심의 조건

 

 

 

선형 역적과 각 역적은 아래와 같다.

 

특히 각 역적의 경우 미끄럼벡터 항이 같을 시 (질량체적 변화없을 시) 자동 소거되므로 아래와 같다.